RTAB-Map - 3D LiDARスキャナー
RTAB-Map（リアルタイム外観ベースマッピング）は、高度な3Dスキャンとマッピング機能を提供するオープンソースのLiDAR / RGB-D / ステレオグラフベースのSLAMアプローチです。このプログラムは、オンラインの増分外観ベースのループクロージャ検出器を利用しており、ワードバッグアプローチを使用して、新しい画像が以前の場所から来たか新しい場所から来たかの可能性を判断します。RTAB-Mapの特徴の1つは、リアルタイムでのループクロージャ検出とマップ最適化が可能であることです。これにより、マップの品質についてのリアルタイムフィードバックを受け取ることができ、スキャンを停止する前に最適なグローバル最適化の制約が十分にあるかどうかを知ることができます。他のスキャンアプリとは異なり、RTAB-Mapはマッピングプロセス中にマップを最適化し、より効率的でスムーズな体験を提供します。RTAB-Mapを使用すると、環境のオンライン3Dスキャンとマッピングを行うことができます。プログラムはまた、RTAB-Mapデスクトップとrtabmap_ros形式と互換性のあるDB形式でマップを保存する機能も提供しています。さらに、マップをPLYまたはOBJ形式でエクスポートして、さらなる分析や視覚化を行うこともできます。より大規模な環境で作業している場合、RTAB-Mapにはループクロージャ検出とグラフ最適化に使用される場所の数を制限するオプションのメモリ管理アプローチが含まれています。これにより、複雑なシナリオでもリアルタイムの制約が常に尊重されます。3D再構築機能はLiDARセンサーのみで利用可能であることに注意してください。要約すると、RTAB-Map - 3D LiDAR Scannerは、高度な3Dスキャンとマッピング機能を必要とする人々にとって強力で多機能なツールです。リアルタイムのループクロージャ検出とマップ最適化、さまざまな形式のサポート、オプションのメモリ管理に加えて、プロフェッショナルや愛好家にとって貴重な資産となります。
